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朝觐的礼仪是这样的。诸侯到达王城的近郊，天子派人穿着皮弁服，用玉去慰劳。诸侯也穿着皮弁服在帷宫门外迎接，两次行拜礼，使者不回拜，拿着璧玉前行，诸侯3次拱手行礼。到台阶前，使者不谦让，先登上坛。诸侯登上坛，听取天子的命令，下坛再行跪拜礼，然后登上坛接受璧玉。使者向左转身站立，诸侯送还璧玉，使者接受。诸侯走下坛，再行跪拜礼，然后使者出来。诸侯于是阻止使者离去，使者于是又进入。诸侯和使者相互谦让，登上坛。
诸侯先登上坛，把案几交给使者。诸侯为送上案几行拜礼。使者放下案几，回拜。诸侯用束锦、4匹马做礼物送给使者表示敬意，使者两次行拜礼接受。
诸侯为送上礼物两次行拜礼。使者走下坛，牵着左边的马出门。诸侯送到门外，两次行拜礼。诸侯于是随着使者到朝。
天子赐给诸侯馆舍。使者说：伯父，您顺命到天子的地方朝觐，天子赐给伯父馆舍。诸侯再次行跪拜礼，把束锦和4匹马送给使者，表示敬意。
天子派大夫通告说：某天，伯父依照朝觐的旧典朝拜。诸侯再次行跪拜礼。
众诸侯在朝觐的前一天，都在文王庙的门外接受天子赐予的馆舍。同姓诸侯面朝西，把北作为首位，异姓诸侯面朝东，把北作为首位。
诸侯穿着裨（pí）衣，戴着冕冠，走到父庙放下礼物。乘坐墨车，车上载有交龙图饰的旗，张挂龙旗的弓，盛弓的套子，带着有丝垫的圭玉去朝觐天子。天子在家的门、窗中间摆设绣有斧状图案的屏风，屏风左右都是玉质案几。天子穿着衮（gǔn）衣，戴着冕冠，背向屏风站立。司空的属官啬（sè）夫把诸侯的话传给司仪上摈，上摈报告给天子。天子说：不是别人，是伯父为朝觐而来，我嘉奖他；让伯父进来，我接待他。
诸侯从门的右边进入，跪着放置圭玉，再次行跪拜礼。上摈向天子报告。诸侯跪下拿取圭玉，登上正堂表述来意。天子接受他的圭玉。诸侯走下正堂，在西阶东边，面朝北再次行跪拜礼。摈者邀请他说：请登堂。诸侯登上正堂，再行跪拜礼，然后出门。
3次进献的过程中，都用束锦放上璧玉，贡献的物品只用进献国所出产的物品。诸侯捧着束帛，1匹马在前，其余9匹马随在后边，把西作为首位。诸侯放下礼物，再行跪拜礼。摈者说：天子将接受礼物。诸侯登上正堂，表述来意。天子抚摸圭玉。诸侯由西阶走下正堂，面朝东把礼物交给太宰，在西阶前再行跪拜礼。诸侯牵着1匹马出来，交给天子的人，9匹马跟随着出来，直到3次进献完毕。
然后，诸侯在庙门的东边袒露右臂，从门的右边进入，面朝北站立，告诉上摈转告天子：自己要报告自己所做之事，并听从天子处理。上摈把诸侯的话报告给天子。天子对诸侯说：伯父没做有过失的事，回去用心治理，安定你的邦国。
诸侯再行跪拜礼，出来。诸侯从屏风的南边走到门的西边，穿好上衣，然后从门的左边进入，面朝北站立。天子慰劳他，诸侯再行跪拜礼。上摈邀请诸侯说：请登上正堂。诸侯登上正堂，再行跪拜礼，走下正堂出去。
天子赐给诸侯车辆、命服，诸侯走到大门外迎接，再行跪拜礼。车子先摆放好，把西作为首位，驾车的4匹马挨着车，从东陈列。贵重的赏赐不计数量，陈列在车的南边。三公捧着装有命服的箱子，天子的诏书放在箱上，从西阶登上正堂，面朝东，太史在他的右边。
诸侯登上正堂，面朝西站立，太史宣读天子诏书。诸侯走下正堂，在东阶之间，面朝北再行跪拜礼，登上正堂再行跪拜礼。太史把诏书放在命服上，诸侯接受。使者出去，诸侯送行，两次行拜礼。诸侯送礼物给使者，来表达敬意，送给赐予命服的三公的是束帛和4匹马，送给太史的礼物也是这样。
对同姓大国国君，就称伯父，对异姓大国国君，就称伯舅。对同姓小国国君，就称叔父，对异姓小国国君，就称叔舅。
在行过飨礼、食礼、燕礼之后，诸侯才可以回国。
诸侯到天子的地方朝觐，要在国门外方圆300步筑土作为宫墙，有4个门。用土筑坛，方圆96尺，高4尺，把上下四方神明的像放在坛上。上下四方神明的像是木制的，4尺见方，涂6种颜色；东方青色，南方赤色，西方白色，北方黑色，上方玄色，下方黄色。用6种玉装饰，上为圭玉，下为璧玉，南为璋玉，西为琥玉，北为璜玉，东为圭玉。